אסף יגורי נולד בשנת 1931 בישראל. בשנת 1950 התגייס לצה"ל והוצב בפיקוד הנח"ל. הוא עבר מסלול של לוחם ובשנת 1951 הוסמך כקצין חי"ר. בתום הקורס שירת תקופה קצרה כמפקד מחלקה בגדוד נח"ל 902 ובשנת 1952 השתחרר מצה"ל. במערך המילואים הוצב בגדוד 22 בחטיבת כרמלי בו פיקד על מחלקת בשנים 1955-1954. בהמשך, הועבר לגדוד 71 בחטיבת חי"ר 18 בו מילא מספר תפקידי פיקוד.
בשנים 1956-1955 פיקד על מחלקה רובאית ובשנים 1958-1956 שימש כקצין מודיעין בגדוד. בשנים 1962-1958 פיקד על פלוגה, ותוך כדי כך עבר הסמכה כמפקד פלוגה בשריון. בתום תפקידו עבר לשרת בחטיבה ממוכנת במילואים 45 ובשנים 1966-1962 שימש כסגן מפקד גדוד חרמ"ש 74.
בשנים 1970-1967 פיקד על פלוגת הסיור של חטיבת השריון במילואים 520, שבהמשך שינתה את מספרה ל-217. בשנים 1972-1970 שימש כסגן מפקד גדוד טנקים 113 בחטיבה ובשנים 1973-1972 פיקד על הגדוד בדרגת סגן אלוף. בתקופת כהונתו פרצה מלחמת יום הכיפורים והוא נשלח עם הגדוד לחזית המצרית. הגדוד בפיקודו נע בחוד חטיבה 217 ונטל חלק עיקרי בהשמדת כוח קומנדו מצרי שהציב מארב לטור המשוריין באזור רומני. בהמשך, הוא הוביל את הגדוד בלחימה בגזרת מעוז חזיון במסגרת מתקפת הנגד של ה-8 באוקטובר 1973. התקפת הגדוד נשברה, אבדותיו היו רבות והוא עצמו נפל בשבי המצרי. במשך כחודש וחצי הוחזק בידי המצרים עד לחזרתו לארץ ב-22 בנובמבר 1973 במסגרת עסקת חילופי שבויים.
בשנים 1979-1974 פיקד על אגד תחזוקה 814 באוגדת השריון במילואים 440, כאשר במהלך תפקידו בשנת 1977 הועלה לדרגת אלוף משנה. בשנת 1979 מונה לקצין קישור במפקדת גיס 479. בד בבד עם שירותו במערך המילואים כיהן בשנים 1981-1977 כחבר כנסת.
הוא נפטר ב-18 במרץ 2000.