ישראל ליאור נולד בשנת 1921 בפולין. בשנת 1937 עלה לארץ וזמן קצר אחר כך הצטרף לארגון ההגנה. הוא עבר קורס מפקדי מחלקות בארגון ובתום הסמכתו מילא לאורך שנות הארבעים תפקידי פיקוד והדרכה במסגרתו.
במלחמת העצמאות לחם בעיקר בחזית הצפון, תחילה כמפקד גדוד 11 ובהמשך כקצין המבצעים של חטיבת גולני. במחצית הראשונה של שנות החמישים מילא שורה של תפקידי מטה בפיקוד הצפון. בשנת 1955 למד במכללה הבין זרועית לפיקוד ומטה (פו"ם) ובמערכת סיני בשנת 1956 שימש כסגן מפקד חטיבת החי"ר במילואים 8.
לקראת סוף שנות החמישים עמד בראש ענף גיוס וכוננות ובהמשך הדריך בפו"ם. בשנים 1961-1960 פיקד על מחוז חיפה ובשנים 1962-1961 פיקד על מחוז תל אביב במסגרת מערך ההגנה האזרחית (הג"א). בשנים 1966-1962 עמד בראש מחלקת פרט באגף כוח אדם במטה הכללי.
בשנים 1974-1966 שימש כמזכיר הצבאי של ראשי הממשלה לוי אשכול וגולדה מאיר ובמהלך תפקידו הועלה לדרגת תת אלוף. במסגרת כהונתו היה עד לתהליך קבלת ההחלטות ברמה האסטרטגית ושימש כגורם המקשר בין לשכת שר הביטחון וראשי השירותים החשאיים לבין ראש הממשלה. הוא החזיק בתפקיד למעלה משמונה שנים בהן התחוללו מלחמת ששת הימים, מלחמת ההתשה ומלחמת יום הכיפורים.
הוא השתחרר בשנת 1974 משירות קבע בצה"ל.
הוא נפטר ב-7 במאי 1981.