אורי בר-און נולד בשנת 1925 בישראל. באמצע שנות הארבעים הצטרף לשורות ההגנה והוסמך למפקד מחלקה. במלחמת העצמאות לחם תחילה במסגרת חטיבת גולני, ובהמשך פיקד על פלוגה בגדוד הפשיטה 89 בחטיבה 8 והשתתף בכיבוש לוד ורמלה במסגרת מבצע דני. בתום המלחמה השתחרר משירות בצה"ל אך באמצע שנות החמישים שב לשרת בצבא הקבע.
במערכת סיני שימש כקצין אג"ם בחטיבת השריון 37 שלחמה בקרב על אום כתף. לאחר המלחמה מילא שורה של תפקידי פיקוד והדרכה במסגרת חיל השריון. בשנים 1962-1960 פיקד על גדוד 46 אשר עבר בתקופתו הסבה מחי"ר לשריון. בשנים 1963-1962 שימש כקצין הדרכה במפקדת גייסות השריון. בשנת 1964 פיקד על קורס מפקדי פלוגות בבית הספר לשריון ובמינוי משני פיקד על גדוד טנקים 125. בשנת 1967 קיבל את משימת ההקמה של חטיבת השריון 401 והיה למפקדה הראשון. תוך כדי התהליך פרצה מלחמת ששת הימים והוא פיקד על גדוד טנקים 46 שהשתתף בקרב ההבקעה בצפון סיני לאורך ציר החוף המצרי.
בשנים 1971-1968 פיקד על חטיבה 875 ולחם עמה במלחמת ההתשה בחזית המצרית. בשנים 1973-1972 עמד בראש מטה פיקוד הצפון בדרגת תת אלוף. בתקופת כהונתו עסק בהקמת תשתיות בגולן ובחרמון שכללו בניית מוצבים, חפירת תעלת הנ"ט, סלילת דרכים וזריעת שדות מוקשים. עם פרוץ מלחמת יום הכיפורים התמקד בניתוב הכוחות לחזית הלחימה ובהקצאת צירי תנועה לאוגדות. בשלהי המלחמה נפצע במהלך סיור מבצעי מוסק בגזרת החרמון ובשל כך סיים את תפקידו.
בשנת 1974 עמד בראש ועדה שחקרה טענות של משפחות חללים ונעדרים על התנהגות בלתי הולמת של מפקדים כלפי יקיריהם במהלך מלחמת יום הכיפורים. בשנת 1976 השתחרר משירות קבע בצה"ל ובשירות מילואים שימש כקצין קישור במפקדת גיס 479. בתחילת שנות השמונים שימש כעוזר שר הביטחון לענייני התיישבות והתמקד בהקמת התנחלויות ביהודה ושומרון.
הוא נספה ב-19 ביולי 1985 בתאונת דרכים.