יעקב לפידות נולד בשנת 1942 בישראל. בשנת 1960 התגייס לצה"ל והוצב בחיל השריון. בתום הסמכתו כקצין שריון פיקד בשנים 1964-1962 על מחלקת טנקים בגדוד 52 בחטיבת השריון הסדירה 7 ובשנים 1965-1964 שימש כקצין המבצעים הגדודי שעבר באותה עת לחטיבת השריון 14.
בשנים 1967-1965 פיקד על פלוגת טנקים בגדוד ובמלחמת ששת הימים לחם עימה בחזית המצרית והשתתף בקרב האוגדתי לכיבוש מתחם אום כתף ובהשתלטות על נח'ל. בשנים 1969-1967 שימש כקצין מטה במפקדת גייסות השריון ובשנים 1970-1969 למד במכללה הבין זרועית לפיקוד ומטה (פו"ם).
בשנים 1972-1970 פיקד על גדוד טנקים 79 בחטיבת השריון הסדירה 401. בשנים 1973-1972 פיקד על קורס קציני שריון בבית הספר לשריון ובמינוי משני פיקד על גדוד 198. עם פרוץ מלחמת יום הכיפורים פיקד על כוח שריון מאולתר שכונה כוח לפידות ולחם עימו בקרבות הבלימה בגזרה הצפונית של התעלה. בהמשך, הכוח הוכפף תחת פיקוד חטיבת השריון 460 אשר עד מהרה היה לגדוד 196. הוא הוביל את הגדוד במבצע אבירי לב וצלח עימו לשטח מצרים. על אדמתה ניהל קרבות שריון, חיסל מספר בסיסי טילים והשתתף בקרב לכיבוש העיר סואץ.
בשנים 1975-1974 פיקד על חטיבת השריון במילואים 265 ובשנים 1976-1975 פיקד על חטיבה 14. בשנים 1979-1977 שימש כסגן מפקד אוגדת השריון הסדירה 252 ובשנים 1981-1979 פיקד על אוגדת השריון במילואים 440 בדרגת תת אלוף. בשנים 1983-1981 עמד בראש מטה פיקוד הדרום ובשנים 1985-1983 פיקד על אוגדה 252.
בשנים 1986-1985 שימש כסגן מפקד מפקדת חילות השדה (מפח"ש). בשנים 1990-1986 פיקד על המכללה לביטחון לאומי (מב"ל) בדרגת אלוף ובמינוי משני שימש כסגן מפקד גיס 446. בשנים 1991-1990 שימש כעוזר שר הביטחון לענייני עורף, בכלל זה במלחמת המפרץ הראשונה, ובשנת 1991 השתחרר משירות קבע בצה"ל.