הרצל שפיר נולד בשנת 1929 בישראל. בשנת 1947 הצטרף לשורות הפלמ"ח ולחם במלחמת העצמאות במסגרת חטיבת יפתח. הוא השתתף בשורה של קרבות ומבצעים בצפון מול צבא ההצלה וצבא לבנון, במרכז נגד הצבא הירדני ובדרום נגד הצבא המצרי. לאחר המלחמה הוסמך לקצונה והיה למדריך בבית הספר לקצינים.
בשנת 1950 הוא השתחרר משירות בצה"ל, אך כעבור זמן קצר התגייס מחדש לשירות בקבע והיה לקצין אג"ם בחטיבת מילואים. בשנים 1952-1951 שימש כקצין מבצעים במפקדת פיקוד הדרום ובתום תפקידו עבר הסבה לשריון. בשנים 1955-1952 מילא מספר תפקידי פיקוד ומטה בחיל השריון ובכלל זה כקצין אג"ם במפקדת גייסות השריון. במערכת סיני שימש כקצין האג"ם של אוגדה 77 ולחם עמה לאורך קו החוף המצרי בצדו הצפוני של חצי האי סיני.
בשנים 1958-1957 פיקד על גדוד טנקים 52 בחטיבה 7 ובשנים 1959-1958 פיקד על קורס מפקדי פלוגות בבית הספר לשריון. בתום תפקידו יצא להשתלמות באנגליה והיה חניך בקורס לפיקוד ומטה בצבא הבריטי. לאחר שובו מחו"ל פיקד בשנים 1963-1960 על בית הספר לשריון ובמינוי משני שימש כראש מטה אוגדה 84.
בשנים 1964-1963 פיקד על חטיבת השריון הסדירה 7 ובתום תפקידו התמנה לסגן מפקד גייסות השריון. במלחמת ששת הימים שימש כסגן מפקד אוגדה 84 ולחם עמה בחזית המצרית, תחילה בקרב להבקעת מתחמי האויב במרחב שבין רפיח לאל עריש ולאחר מכן בפריצה לעומק סיני. בשנת 1969 עמד במשך כחצי שנה בראש מטה פיקוד המרכז והיה מעורב בלחימה במחבלים שהסתננו מירדן במסגרת מלחמת ההתשה בחזית המזרחית. בשנים 1972-1969 כיהן כעוזר ראש אג"ם ובמינוי משני פיקד בשנה האחרונה לתפקידו גם על אוגדת השריון במילואים 143 בפיקוד הדרום.
בשנים 1974-1972 עמד בראש אגף כוח אדם במטה הכללי בדרגת אלוף. בתקופת כהונתו פרצה מלחמת יום הכיפורים והאגף תחת פיקודו טיפל במשפחות הנפגעים, הנעדרים והשבויים, ריכז את רשימות החללים והפצועים בקרבות, קיבל את האחריות על מערך ההדרכה ועסק בתגבור גיוסים ובהקמת יחידות חדשות. לאחר המלחמה ביצע תהליך הפקת לקחים סדור והטמעתם באה לידי ביטוי בייסוד יחידות חדשות באגף דוגמת מחלקת נפגעים, יחידה לאיתור נעדרים ויחידה לטיפול בהלומי קרב. בשנים 1976-1974 עמד בראש אגף המטה ובשנים 1978-1976 פיקד על פיקוד הדרום ונטל חלק במשלחת הישראלית לשיחות השלום עם מצרים. בשנים 1979-1978 שהה בלימודים בארצות הברית ובשנת 1980 השתחרר משירות קבע בצה"ל. זמן קצר לאחר מכן התמנה למפקח הכללי השביעי של משטרת ישראל בדרגת רב-ניצב ומילא תפקיד זה שנה בלבד. הוא נפטר ב-26 בספטמבר 2021.