שאול זיו נולד בשנת 1937 בפולין. הוא ניצל מזוועות השואה ובשנת 1947 ניסה לעלות לארץ כמעפיל, אך הספינה נעצרה על ידי הבריטים והוא גורש למחנה מעצר בקפריסין. לאחר הקמת המדינה עלה לארץ ובשנת 1955 התגייס לצה"ל.
הוא התנדב לקומנדו הימי (שייטת 13) ותוך כדי הכשרתו כלוחם השתתף במערכת סיני בצניחה ליד מעבר המיתלה ובקרב שנערך שם. בתום הסמכתו מילא שורה של תפקידי פיקוד והדרכה בשייטת 13 ובשנים 1970-1968 שימש כסגן המפקד שלה. בתקופת כהונתו השתתף בשורה של מבצעים בעורף האויב במסגרת מלחמת ההתשה ואף נפצע בפשיטה על האי גרין.
בשנים 1971-1970 היה חניך במכללה הבין זרועית לפיקוד ומטה (פו"ם) ובתום לימודיו פיקד בשנים 1974-1971 על שייטת 13 בדרגת סגן אלוף. בראשית כהונתו התמקד במבצעים נגד אירגוני הטרור בלבנון, דוגמת מבצע ברדס 55-54 באזור טריפולי ומבצע אביב נעורים בביירות.
במלחמת יום הכיפורים תכנן שורה של פעולות בים התיכון ובים סוף, ותחת פיקודו ביצעה שייטת 13 מבצעים נועזים בעיקר בחזית המצרית. לוחמי השייטת הטביעו מספר כלי שיט וחיבלו בנמלי האויב בעיקר בזירת ים סוף.
בתום תפקידו פיקד במשך כחצי שנה על זרוע הים בפו"ם, ובשנים 1977- 1974 שהה בלימודים אקדמיים. בשנים 1979-1977 מילא תפקיד מטה במחלקה לתכנון אסטרטגי באגף התכנון. בשנת 1980 השתחרר משירות קבע בצה"ל.
הוא נפטר ב-24 בדצמבר 1999.