יהודה גולן נולד בשנת 1931 בהונגריה. הוא עלה לישראל בשנת 1946 לאחר ששרד את השואה. במלחמת העצמאות שירת בחטיבת יפתח של הפלמ"ח ולחם עמה במבצע דני במרכז הארץ ובקרבות באזור הנגב. בתום המלחמה עבר לשרת בחטיבת גולני ובה עשה את עיקר שירותו הצבאי כקצין חי"ר.
בשנים 1957-1956 פיקד על סיירת גולני, בכלל זה בעת מערכת סיני, ובשנים 1960-1958 פיקד על קורס מפקדי כיתות בחטיבה. בהמשך מונה לסגן מפקד גדוד 12 ובשנים 1965-1963 פיקד על גדוד 13. בשנים 1968-1965 שימש כיועץ צבאי בסינגפור וסייע למדינה זו בהקמת הצבא שלה. בשנים 1970-1968 שימש כקצין האג"ם של פיקוד הדרום וכהונתו עמדה בסימן מלחמת ההתשה עם מצרים. בשנים 1972-1970 פיקד על חטיבת גולני והוביל את לוחמיה בשורה של פשיטות ומבצעים נגד תשתיות מחבלים בשטח לבנון.
בשנים 1974-1972 פיקד על בית הספר לחי"ר (בה"ד 3) בחווארה בשומרון. במהלך תפקידו פרצה מלחמת יום הכיפורים והוא התמנה למפקד חטיבת חי"ר במילואים 5 במקום מפקדה הקבוע שמונה למפקד כוח ייעודי להגנת מרחב שלמה. תחת פיקודו נערכה חטיבה 5 להגנת צפון בקעת הירדן, למקרה שממלכת ירדן תפתח חזית לחימה שלישית, ולא לקחה חלק פעיל בלחימה. בתום המלחמה ירד עם החטיבה דרומה ושהה עמה בתעסוקה מבצעית בסיני ובשטח מצרים.
בשנים 1975-1974 עמד בראש מטה פיקוד המרכז בדרגת תת אלוף. בתום תפקידו עבר הסבה לשריון ובשנים 1978-1976 פיקד על אוגדה מרחבית 81 בפיקוד המרכז. בשנת 1978 השתחרר משירות קבע בצה"ל.