יהודה מיטלמן נולד בשנת 1931 בהונגריה. בשנת 1948 עלה לישראל וזמן קצר אחר כך לחם במלחמת העצמאות נגד הצבא המצרי בחזית הדרום. בתחילת שנות החמישים הוסמך כקצין חי"ר ובשנת 1954 סיים קורס מפקדי פלוגות חי"ר.
במערכת סיני פיקד על פלוגת מ"כים ביחידה 906 של פיקוד הנח"ל ולחם עמה בקרב העקוב מדם במעבר המיתלה. בשנת 1963 למד במכללה הבין זרועית לפיקוד ומטה (פו"ם) ושנה אחר כך השלים קורס מפקדי פלוגות בשריון.
בשנים 1967-1964 מילא שורה של תפקידי הדרכה בבית הספר לקצינים (בה"ד 1), בכלל זה כמפקד פלוגת צוערים וכמדריך ראשי, ובמינוי משני פיקד על גדוד חי"ר במילואים 130. במלחמת ששת הימים הוביל את הגדוד במשימות הגנה על מרחב העיר אילת.
בשנים 1969-1967 עמד בראש ענף אימון טקטי מתקדם בבית הספר לחי"ר (בה"ד 3). בתום תפקידו שימש כסגן מפקד החטיבה המרחבית 275, שהייתה אחראית על גזרת צפון תעלת סואץ ושימש כעוזר מפקד אוגדה 252 בנושא המעוזים.
בשנים 1972-1970 שימש מדריך בפו"ם ובשנים 1975-1972 פיקד על מחוז הנגב בדרגת אלוף משנה. בתקופת כהונתו פרצה מלחמת יום הכיפורים והמחוז בפיקודו, שהיה אחראי על אזור הערבה, שולב בהיערכות של פיקוד המרכז לקראת אפשרות של פתיחת חזית לחימה שלישית על ידי ממלכת ירדן. לאחר המלחמה הוביל את הסבת מחוז הנגב לחטיבה מרחבית 406.
בשנים 1976-1975 עמד בראש מטה אוגדת השריון הסדירה 252 בסיני ובשנת 1976 שימש במקביל לתפקיד זה גם כראש מחלקת תורת לחימה (תו"ל) במחלקת ההדרכה במטה הכללי. בשנת 1977 השתחרר משירות קבע בצה"ל, אך המשיך לשרת במילואים כראש מטה אוגדה 252 ובהמשך כסגן מפקד אוגדה מרחבית 80 בפיקוד הדרום.
הוא נפטר בנובמבר 2018.